實時控制一般要求被控過程是穩定的，對給定量的變化能夠迅速響應，超調量要小（滿足一定的指標要求）且
有一定的抗干擾能力。同時滿足上述要求似乎是很困難的，尤其在實際應用中。但主要指標必須要滿足。參數的
選擇可以即通過實驗確定，也可以通過試湊法或者經驗數據法得到。以下為這主要集中參數整定方法。
   1.經驗數據法 PID控制器的參數整定在大量的工程實踐中，逐漸被廣大工程技術人員經過大量的經驗積累找到
了一種快捷的整定方法，就是我們現在介紹的所謂“經驗法”。實際上比例、積分和微分三部分作用是相互影響
的，應用經驗法可避免一些重復工作，節省調試時間，尤其是在缺少一些資料和試驗數據的時候。從應用的角度
看，只要被控對象主要指標達到設計要求，能滿足現場要求即可。長期的實踐經驗發現，各種不同被控對象的PID的
參數都是有一定規律的，也就是說有一定的數據范圍。這樣就為現場調試提供了一個大致基準，可方便依據此基準
迅速查找。表1給出了幾種常見被控量PID參數的經驗數據，可供參考。

   2.試湊法顧名思義，試湊法就是根據過渡過程中被調參數變化的情況進行再調整PID參數的方法。此法邊觀察過
程曲線（過過程變量變化情況），邊修改參數，直到滿意為止。大家都知道，增大比例系數Kp會加快系統的響應速
度，提高系統的快速性。但過
大的比例系數會使系統有較大的超調，有可能產生振蕩使穩定性變差，并且有穩態誤差。減小積分系數KI將減少積
分作用（與積分常數的變化相反），有利于減少超調使系統穩定，減小系統穩態誤差，但系統消除靜差的速度慢。
增加微分系數KD有利于加快系統的響應，使系統提前作出響應，使超調減少，穩定性增加，但缺點明顯，對干擾的
抑制能力差，而且整定不當反而使系統處于不穩定狀態。試湊時，一般可根據以上各參數特點，對參數實行先比例、
后積分、再微分的步驟進行整定。
   （1） 比例部分整定。首先將積分系數KI和微分系數KD置零，取消微分和積分作用而采用純比例控制。將比例系
數Kp由小到大變化，觀察系統的響應，直至響應速度快，且有一定范圍的超調為止。如果系統靜差在規定范圍之內，
且響應曲線已滿足設計要求，那么只需用純比例調節器即可。
   （2） 積分部分整定。如果比例控制系統的靜差達不到設計要求，這時可以加入積分作用。在整定時將積分系
數KI由小逐漸增加（積分作用就逐漸增強），觀察輸出，系統的靜差應逐漸減少直至消除（在性能指標要求下）。
反復試驗幾次，直到消除靜差的速度滿意為止。注意這時的超調量會比原來加大，可能需要適當降低一些比例系數Kp。
   （3） 微分部分整定。若使用比例積分（PI）控制器經反復調整仍達不到設計要求，應考慮加入微分作用。整定
時先將微分系數KD從零逐漸增加（微分作用逐漸增強），觀察超調量和穩定性，同時相應地微調比例系數Kp、積分
系數KI，逐步試湊，直到滿意為止。注意，在設計控制系統時，應使微分環節為實際微分環節，而不可以是理想微
分環節。
   3.擴充臨界比例度法 也成為擴充臨界比例帶法。這種方法適用于有自平衡能力的被控對象，是模擬系統中臨界比
例度法的擴充。整定步驟如下：
（1） 選擇一個足夠短的采樣周期T。所謂足夠短，就是采樣周期小于對象的純滯后時間的1/10。
（2） 讓系統作純比例控制，并逐漸縮小比例度e（e=1/Kp）使系統產生臨界振蕩。此時的比例度和振蕩周期就是臨
界比例度eK和臨界振蕩周期TK。
（3） 選定控制度。所謂控制度，就是以模擬調節器為基準，將系統的控制效果與模擬調節器的控制效果相比較，其
比值即控制度。表2位擴充臨界比例度法的參數整定表。新鄉變頻器維修，鶴壁變頻器維修，安陽變頻器維修，濮陽變頻器維修，焦作變頻器維修，濟源變頻器維修，洛陽變頻器維修，三門峽變頻器維修，開封變頻器維修，許昌變頻器維修，周口變頻器維修，商丘變頻器維修，漯河變頻器維修，平頂山變頻器維修，信陽變頻器維修，南陽變頻器維修，駐馬店變頻器維修 ,山西變頻器維修，山東變頻器維修等鄭州變頻器維修中心 維修電話：0371- 56700815  15515598858
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